针对光伏自动化生产串焊工艺之前的定位和检测问题，本技术主要涉及以下几个方面： 1、光伏电池片自适应视觉定位及旋转角度校正 2、光伏电池片缺陷及色差检测 3、串焊线节拍分析与运动优化