现状：当香肠完成装箱，合盖、和贴标后，由人工搬运到托盘上进行码垛。 其中周转箱单箱重量为20-30kg，4-6箱/min，人员劳动强度极高。 流程：分为两个托盘码垛位，使用关节型机器人配合专用抓手完成周转箱码垛，交替在两个托盘位码垛，以实现连续工作的需要 客户要求实现周转箱全自动码垛，节省人力。