按生产要求选取饲料种类设定程序 → 按开始键 → 确认成品到位 （光电检测）→如果两条线上成品同时到位预设某一条线为优先→程 序设定不同线对应不同的跺板→确认地台板上是否有成品（光电检 测） → 机器人下降抱取成品 → 机器人上升 → 机器人各轴同时运 动旋转 → 机器人到位放置成品 → 返回待机位置 → 从第三步开始 循环，直到本台板堆垛完成 → 机器人自动堆垛另一块地台板 → 循 环反复堆垛两块地台板直至完成所码垛型号产品。