本发明提供了一种基于RGBD的目标定位方法，主要步骤是硬件环境搭设，设备初始化；利用RGBD传感器获取当前帧移动机器人的深度数据和彩色图像，基于深度数据对深度图像进行分割，得到深度图像中的目标区域，设为SearchRect_ depth，并将其映射到彩色图像中，对应的彩色图像部分记为SearchRectROI；在彩色图像SearchRectROI中使用CAMSHIFT方法计算目标在彩色图像中的位置(x，y)；结合深度数据计算当前目标的世界坐标(xw，yw，zw)；将当前目标的世界坐标(xw，yw，zw)通过通讯系统发送给移动机器人，机器人控制自身运动。本发明提供的基于RGBD的目标定位方法具有计算速度快、定位准确的优点，对于环境的改变具有较强的适应能力，针对于不同目标，具有可扩展性强的优点。